この劇場は、1705年にアナ女王へのオマージュとしてクイーンズ・シアターとして設立されました（君主が男性の場合、その名前は変更されます）。合法的な演劇が禁止されていたため、この劇場はオペラハウスに転換され、1711年から1739年の間にヘンデルのオペラを25曲以上上演し、1763年にはバッハのオペラ3曲を初演しました。1789年6月17日、リハーサル中のダンサーたちがステージ上の梁を避ける中、建物の屋根が意図的に放火され、焼失しました。 現地に新たな劇場が建設され、1791年にオープンし、18世紀から19世紀にかけてオペラを上演し続けました。管理者が変わり、大規模な改装が行われた後、1897年からはトルストイやジョージ・バーナード・ショーの『ピグマリオン』（1914年）などの演劇でも多くの作品を上演しました。この劇場の性質とオペラの背景は、新たに登場したミュージカルのジャンルにとって理想的な場所となりました。1916年に上演された『Chu Chin Chow』は、2,235回上演され（この記録は1955年まで破られませんでした）。 ミュージカルは戦後のポピュラー音楽として人気を博し、この劇場でも定期的に上演されました。これらの作品には、ブロードウェイからの『Follow the Girls』（1945年）、『Brigadoon』（1949年）、『Paint Your Wagon』（1953年）、『West Side Story』（1958年）、『屋根の上のバイオリン弾き』（1967年のロンドン初演）が含まれています。1976年には、アムネスティ・インターナショナルのためのコメディ・チャリティイベントである初の「シークレット・ポリスマンズ・ボール」が開催されました。 2023年5月5日午前11時にチャールズ3世の即位により、劇場名はヒズ・マジェスティーズ・シアターとなりました。 1986年に上演開始された『オペラ座の怪人』は、ウエストエンド史上2番目に長く上演されているミュージカルです。