Teatr ten został założony w 1705 roku jako Queen’s Theatre, na cześć królowej Anny (nazwa obiektu tradycyjnie zmienia się wraz z płcią panującego monarchy). Ze względu na obowiązujące wówczas restrykcje dotyczące wystawiania klasycznych dramatów, budynek przekształcono w operę. W latach 1711–1739 zaprezentowano tu ponad 25 dzieł Haendla, a w 1763 roku odbyły się tu premiery trzech oper Bacha. Niestety, 17 czerwca 1789 roku dach budynku został celowo podpalony – pożar strawił cały teatr, z którego w popłochu uciekali tancerze unikający spadających na scenę płonących belek. Nowy gmach otwarto w 1791 roku i kontynuowano w nim tradycje operowe przez cały XVIII i XIX wiek. Po zmianach w zarządzie i gruntownej modernizacji, od 1897 roku teatr zaczął częściej wystawiać sztuki dramatyczne, w tym adaptacje Tołstoja oraz „Pigmaliona” George’a Bernarda Shawa (1914). Specyfika sceny i jej operowe korzenie sprawiły, że teatr stał się idealnym miejscem dla rodzącego się gatunku musicalu. Wystawiany od 1916 roku spektakl „Chu Chin Chow” zagrano aż 2235 razy, co pozostawało światowym rekordem aż do 1955 roku. Popularność musicali rosła w latach powojennych, a teatr regularnie gościł największe hity. Wśród nich znalazły się transfery prosto z Broadwayu, takie jak „Follow the Girls” (1945), „Brigadoon” (1949), „Wędrująca gwiazda” (1953), „West Side Story” (1958) oraz londyńska premiera „Skrzypka na dachu” (1967). W 1976 roku teatr stał się areną pierwszego „Balu Tajnego Policjanta” (Secret Policeman’s Ball) – słynnego charytatywnego wieczoru komediowego na rzecz Amnesty International. W związku z koronacją króla Karola III, 5 maja 2023 roku o godzinie 11:00, Her Majesty’s Theatre oficjalnie zmienił nazwę na His Majesty’s Theatre. Od 1986 roku w teatrze nieprzerwanie wystawiany jest „Upiór w operze” (The Phantom of the Opera), który zajmuje drugie miejsce na liście najdłużej granych musicali w historii West Endu.