Divadlo bylo otevřeno 10. září 1892 premiérou inscenace Wedding Eve. První dva roky své existence neslo název Trafalgar Square Theatre, poté bylo přejmenováno na Trafalgar Theatre a v roce 1895 konečně na Duke of York’s na počest budoucího krále Jiřího V. Scéna se brzy dočkala řady úspěchů, mezi něž patřila hudební komedie Go-Bang v roce 1894, Miss Hobbs Jeromeho K. Jeromeho z roku 1900 či Belascova Madame Butterfly. Právě toto představení zde zhlédl i Puccini, který námět později zpracoval do jedné ze svých nejslavnějších oper (v tomto divadle měla premiéru v roce 1932). Dne 27. prosince 1904 zde debutoval Petr Pan z pera J. M. Barrieho, který dodnes patří k nejznámějším dílům dětské dramatiky. V průběhu 30. let divadlo i nadále uvádělo pestrou škálu děl, včetně souboru Ballet Rambert (jenž v Británii výrazně přispěl k popularizaci baletu) a naturalistických hororových představení Grand Guignol, která se dříve stala hitem v Paříži. V roce 1960 byla budova zapsána na seznam památkově chráněných objektů (Grade II) a v roce 1979 byla uzavřena kvůli rozsáhlé rekonstrukci, po níž se znovu otevřela o rok později. Odprodej divadla skupině Ambassador Theatre Group v roce 1992 se časově shodoval s jednou z nejdiskutovanějších inscenací té doby – hrou Smrt a dívka (Death and the Maiden) v produkci divadla Royal Court. Na tuto spolupráci v roce 1995 navázala úspěšná sezóna klasik Royal Courtu a v roce 1997 také kritikou oceňovaná inscenace The Weir, která se na repertoáru udržela dva roky. Divadlo dodnes hostí široké spektrum divadelních žánrů a zároveň slouží jako londýnské ústředí Ambassador Theatre Group a sídlo produkční společnosti Sonia Friedman Productions.