Театр відчинив свої двері 10 вересня 1892 року прем'єрою вистави «Напередодні весілля» (Wedding Eve). Протягом перших двох років він був відомий як Trafalgar Square Theatre, згодом змінив назву на Trafalgar Theatre, а вже у 1895 році отримав остаточну назву — Театр заступництва герцога Йоркського (Duke of York’s) на честь майбутнього короля Георга V. Перші роки роботи театру позначилися низкою гучних успіхів, серед яких музична комедія «Гоу-Бенг» (Go-Bang) у 1894 році, «Міс Гоббс» Джерома К. Джерома у 1900-му та «Мадам Баттерфляй» Беласко. Саме тут цю постановку побачив Пуччіні, який пізніше адаптував її для своєї славетної опери (його версія була представлена в цьому ж театрі у 1932 році). А 27 грудня 1904 року тут відбулася історична прем'єра «Пітера Пена» Дж. М. Баррі — твору, що став справжньою класикою світового дитячого театру. У 1930-х роках репертуар театру залишався надзвичайно різноманітним: від виступів трупи «Бале Рамбер» (The Ballet Rambert), що сприяло популяризації балету в Британії, до вистав у жанрі «Гран-Гіньйоль» — натуралістичних горорів, які на той час уже підкорили Париж. У 1960 році будівля отримала охоронний статус пам'ятки архітектури II категорії. У 1979 році театр зачинили на реставрацію, але вже за рік він знову приймав глядачів. Купівля театру компанією Ambassador Theatre Group у 1992 році збіглася в часі з однією з найбільш обговорюваних прем'єр того періоду — постановкою п'єси «Смерть і дівчина» театру Royal Court. Ця успішна співпраця продовжилася сезоном «Класики Royal Court» у 1995 році, а також тріумфальною виставою «Гребля» (The Weir), яка не сходила зі сцени протягом двох років. Сьогодні театр продовжує радувати публіку розмаїттям жанрів, одночасно будучи лондонською штаб-квартирою Ambassador Theatre Group та головною резиденцією продюсерської компанії Sonia Friedman Productions.