Teatret slog dørene op den 10. september 1892 med forestillingen Wedding Eve. I de første to år var det kendt som Trafalgar Square Theatre, før navnet blev ændret til Trafalgar Theatre og endeligt til Duke of York’s i 1895 for at ære den fremtidige kong George V. Teatret nød stor succes i sine tidlige år med opsætninger som den musikalske komedie Go-Bang i 1894, Jerome K. Jeromes Miss Hobbs i 1900 og Belascos Madame Butterfly. Sidstnævnte blev set af Puccini, som senere bearbejdede stykket til en af sine mest berømte operaer (denne version fik premiere på teatret i 1932). Den 27. december 1904 markerede premieren på J.M. Barries Peter Pan, der i dag står som et af de mest ikoniske værker inden for børneteater. Gennem 1930'erne fortsatte teatret med at præsentere et alsidigt repertoire, herunder The Ballet Rambert – som var med til at øge ballettens popularitet i Storbritannien – samt Grand Guignol, de naturalistiske gysershows, der havde gået deres sejrsgang i Paris. I 1960 blev bygningen fredet som Grade II-listed, og i 1979 lukkede den for en gennemgribende renovering, før den genåbnede blot et år senere. Da Ambassador Theatre Group opkøbte teatret i 1992, faldt det sammen med en af tidens mest omtalte forestillinger: Royal Courts opsætning af Death and the Maiden. Dette samarbejde førte i 1995 til en succesfuld Royal Court Classics-sæson samt den anmelderroste opsætning af The Weir, som spillede i hele to år. I dag danner teatret fortsat ramme om et bredt udvalg af scenekunst, samtidig med at det fungerer som London-hovedkvarter for Ambassador Theatre Group og produktionskontor for Sonia Friedman Productions.